W Europie sztuka cyrkowa rozkwitła w średniowieczu, kiedy pojawili się wędrowni aktorzy (kuglarze) zwani później hecarzami. Pierwszy nowożytny cyrk otworzył w Londynie w 1768 r. Phili Astley, nawiązując do tradycji starożytnego Rzymu z areną i otoczoną amfiteatralną widownią. Pierwszy stały cyrk w Warszawie powstał w 1883 r.