Taekkyon jest jedyną jeszcze praktykowaną sztuką walki wywodzącą się z antycznej sztuki subak i najprawdopodobniej uprawiany był już w czasie przed okresem Trzech Królestw Korei (57 p.n.e.–676). W okresie państwa Joseon (1392–1910) był rozpowszechniony we wszystkich warstwach społecznych. Zabroniony przez japońskie władze okupacyjne na początku lat 30. XX w. pod groźbą kary śmierci, Taekkyon odrodził się w Korei Południowej i został uznany przez władze Korei Południowej za ważny element dziedzictwa kulturowego i został wpisany na listę niematerialnego dziedzictwa UNESCO.