Jego nazwa pochodzi od pseudonimu „Dr. Esperanto” (doktor mający nadzieję), pod którym Ludwik Zamenhof opublikował w 1887 podstawy języka w książce Język międzynarodowy. Przedmowa i podręcznik kompletny. Jego celem było stworzenie neutralnego i łatwego do nauki języka, przydatnego do międzynarodowej komunikacji, nie zastępującego jednak innych języków narodowych.