We wczesnym średniowieczu Ratzeburg istniał jako naczelny gród słowiańskiego plemienia Połabian o nazwie Racibórz lub Raciąż. Powstanie grodu (wzmiankowanego po raz pierwszy w roku 1062) łączone jest niekiedy z obodrzyckim księciem Raciborem. Katedra w Ratzeburgu, jeden z najstarszych ceglanych kościołów w północnych Niemczech, jest miejscem spoczynku królowej Polski Małgorzaty, żony króla Przemysła II z dynastii Piastów oraz księżniczek pomorskich z dynastii Gryfitów.